V písomnostiach z 13. – 16. storočia sa obec vyskytuje pod názvom Borolou, Boroszló, od konca 18. storočia aj ako Brestow. Slovenský názov je odvodený od listnatého stromu brest.
Pred r. 1325 bol Brestov majetkom prepošta z Myšle. Pravdepodobne obec získal od Abovcov, ktorí boli v 13. storočí vlastníci okolitých majetkov. Brestov patril prepoštovi nepretržite až do 60-tych rokov 16. storočia. Neskoršie sa stal majetkom šľachtickej rodiny Kataiovcov.
Najstaršia písomná zmienka o obci sa nachádza vo varadínskom registri z r. 1219, v ktorom je zápis, že Biely z Brestova obvinil troch bratov zo Žehne, že mu ukradli rôzne veci v hodnote šiestich hrivien striebra. Aj v ďalšom zápise z r. 1229 sa uvádza spor medzi Petrom, synom Petra a Čepanom, komesom Petrom, Jánom a Pavlom o dedičný majetok. Uvedené zápisy predstavujú najstaršie správy o vlastníctve územného majetku šľachticmi zo Šariša.
O starobylosti Brestova (zeme i dediny) svedčí aj fakt, že už k r. 1272 sa pripomína potok Brestov a to jeho horný tok pri opise zeme Dlenfö (terra Delnafeu), dnešný Kokošoviec. Horný tok Brestova sa až dodnes nazýva Brestove, ale jeho stredný tok sa už v druhej polovici 14. a v 15. storočí nazýval Mirkovským potokom. Dnes sa nazýva Kalinovec.
Vrcholec Slanských vrchov - Veľká a Malá Zobrana je situovaný na západnej strane pohoria medzi obcami Mirkovce a Brestov v okrese Prešov. Veľká Zobraná s dvoma vrcholmi má nadmorskú výšku 610 a 627 metrov a je dobre viditeľná už z ďaleka. Zaujímavosťou je, že z toho miesta bol zameriavaný celý Šariš. Masív Zobranej má na severo-západnej strane výbežok s kótou 461,5 m, ktorý miestne obyvateľstvo pomenovalo Malá Zobraná. Na jej vrcholovej plošine sa nachádzajú viditeľné terasy, pravdepodobne zvyšky dávneho osídlenia. Na vrhole malej Zobraneej sa už v 9.-10. storočí nachádzalo misijné centrum pustovných mníchov - eremitov. Práve Malá Zobraná je z hľadiska histórie zaujímavejšia ako Veľká Zobraná. Od Veľkej Zobranej je oddelená sedlom.
Podľa Juraja Macáka sa na východnom Slovensku v dobe Veľkomoravskej nachádzalo množstvo misijných staníc a ich činnosť bola usmerňovaná zo Zobora pri Nitre a misijné stanice smerovali až ku hrebeňom Karpát. V Šarišskom regióne ešte v 9. - 12. storočí sa spomína dessať takýchto pustovní v ktorých žili pustovní mnísi - eremiti, ktorí sem prišli na konci tretej štvrtiny 9. storočia z Opátstva svätého Hipolita, zo Zobora pri Nitre.
Mnohé misijné strediská mníchov eremitov položili prvé základy pre vznik centier formujúcej sa cirkevnej štruktúry. Pustovní mnísi si pre svoju činnosť vyberali vhodné a bezpečné lokality na odľahlých miestach či už Braniska, Čergovského pohoria, Levočských vrchov, Šarišskej vrchoviny a tiež v Slanských horách. Jedno takéto centrum bolo pri Mirkovciach na vrchole Malá Zobrana.
Na vrchole Malej Zobranej bolo v 9. - 10. storočí misijné centrum pustovných mníchov - eremitov. na vrchole sa nachádza rarita s ktorou sa tak často nestretávame. Približne uprostred vrcholu medzi skalami sa nachádza otvor do útrob Malej Zoborany, ktorý smeruje pomedzi skaly dole k potoku a vyúsťuje v ďalšej skale pri potoku, ktorej ľudia dali názov "Zimná skala". Otvor medzi skalami masívu využívali pustovníci v prípade nebezpečenstva, ktoré mu hrozilo. Cez skalný otvor sa dostal až do dediny k potoku Malka. Takto sa mohol ľahšie vyhnúť zbojníkom alebo aj prenikajúcim členom arpádovskej družiny, ktoré prenikali na toto územie.
Zimná skala dostala meno podľa toho, že z nej aj v horúcom lete preniká studený vzduch, čiže prievan cez spomínaný otvor medzi skalami. Na vrchole hory sú dodnes viditeľné prekážky a otvor do skaly, ktoré mali ochrániť mnícha. Podrobnejší opis tejto rarity uskutočnil nadšenec turizmu a archeológie František Blahút. Predpokladá sa, že toto misijné centrum na Malej Zobrane sa stalo zárodkom pre vytvorenie arcidiakonátu v neďalekom Drienove.
Slovo Zobor - Sobor v staroslovenčine znamenal chrám, alebo nejaké kultúrno-historické misijné centrum kresťanského spoločenstva v 9. - 10. storočí. Podobný pôvod ako Malá a Veľká Zobrana má aj Zobor pri Nitre, Zborov pri Bardejove, Sobrance na východe Slovenska. Význam slova môže mať aj širší charakter.
